- 研究番号：21C02
- 研究分野：technology
- 研究種別：奨励研究
- 研究期間：2021年04月〜2022年03月
代表研究者
大谷 拓也 理工総研が募集する次席研究員
OTANI Takuya Junior Researcher
理工学術院総合研究所 高西淳夫研究室
Research Institute for Science and Engineering
URL：https://w-rdb.waseda.jp/html/100001430_ja.html
研究概要
本研究では，人型ロボットが床などの環境との接触部から受ける反力を操縦者にフィードバックすることで，ロボットの安定操縦を可能とするシステムを開発する．具体的には，申請者が開発している分散地面反力再現装置を用いたロボット安定性推定の確立とともに，操縦者の身体各部運動量に基づいたロボット運動生成手法を明らかにする．さらに，．視覚や足裏感覚の提示および提案する全身安定操縦手法の有無において安定運動がどのように変化するかを調査することにより，安定運動の学習メカニズムを明らかにする．
人間の上半身や腕の位置・角度を計測しロボットを人間と同じように運動させるマスタースレーブ制御を検討する．具体的には，人間型ロボットと操縦者の身体パラメータの違いを補正するため，操縦者の身体各部の長さや重量・慣性モーメントなどの影響を受ける，身体各部の運動の勢いを表す運動量を指標とする．操縦者の運動計測には全身型のモーションキャプチャシステムを用い，事前に計測した操縦者の身長や体重から身体各部の長さ・重量・慣性モーメントを概算し，各部運動量を算出し補正を行う．さらに，これまでに開発した足裏反力フィードバック装置・モーメント発生装置と組み合わせることで，人型ロボットの情報を操縦者に提示することによる安定操作技術を検討する．提案手法の評価のため，動力学シミュレータや実際のロボットを用いた実験を行う．さらに，提案手法の社会実装のため，企業との共同研究も開始していく．
