ロボティック・センス・オブ・ムーブメント
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- 2020年5月19日(火)
- 研究番号：13P17
- 研究分野：technology
- 研究種別：プロジェクト研究
- 研究期間：2013年04月〜2016年03月
代表研究者
高西 淳夫 教授
TAKANISHI Atsuo Professor
創造理工学部 総合機械工学科
Department of Mathematics
研究概要
２足ヒューマノイド・ロボットの開発を通して、ヒトの脳機能や運動制御のメカニズムを解明することが本研究の長期的目標である。1期目では，脳科学の分野で提唱されているHead Stabilizationをモデル化し、ロボットへの実装を通して、その妥当性を確認した。2期目はその内容をさらに展開し、ヒトの不整地での走歩行運動制御メカニズムと、動的な屋外環境におけるナビゲーションのための視知覚システムを構築することを目指す。本研究ではまず、様々な路面状況でのヒトの走歩行解析を行い、そのモデルを構築する。次に構築したモデルを規範にロボットの運動制御系を構築し、最後にそれをロボットに実装し、実験的に検証する。本研究課題において，ヒトの不整地での走歩行運動のメカニズムが明らかとなれば，ロボット工学だけでなく、脳科学や人間科学など幅広い分野への波及効果が期待される。