Waseda Research Institute for Science and Engineering早稲田大学 理工学術院総合研究所

• 研究番号：21P08
• 研究分野：technology
• 研究種別：プロジェクト研究
• 研究期間：2021年04月〜2024年03月

代表研究者

菅野 重樹 教授
SUGANO Shigeki Professor

創造理工学部 総合機械工学科
Department of Modern Mechanical Engineering

URL：http://www.sugano.mech.waseda.ac.jp/jp/

研究概要

本研究では、接近～接触の極近距離において複数の人間とロボットが協調的な心理的・物理的インタラクションを安全・安心・円滑に達成するための、人間・ロボット協調技術を開発する。ロボットが人に接触を含む働きかけを能動的に与えることで、混雑環境を含む人－ロボットからなる協調動作を実現した「これまでのプロジェクト研究成果」を踏まえ、環境や場面に応じたロボットの自発的な動作獲得手法、現実に即した自然な立ち回りを可能とする動作計画手法等を新たに設計し、深層学習をはじめとする機械学習によって最適化するところが本研究の特色である。本研究によって、より自然で自己学習可能な人間協調技術の設計論の確立が期待される。また、個別技術のみならず統合的・社会的実証を重視しており、申請者らの有する独自ロボットと新しく構築するロボットの皮膚や統合的な視覚情報を入力情報として活用することで、ロボットの機構と知能と有機的に融合できる内容としている。
研究初期に、ロボットの動作パラメータの調整方法や受容性の高い自然な動作方法について検討する。研究中期に、開発した要素技術を統合したロボットを運用する統合実証実験をおこない、要素技術開発にフィードバックする。研究後期では、オフィスや屋外での人間共存環境等に適用して、案内や運搬などの実サービスタスクを実施する。長期的な相互作用を通じた社会的受容性に関する検証も行いながら、研究のフェーズを学術面でも実用面でも一段階推し進める。

年次報告

• 2021
• 2022
• 2023