- 研究番号：16C04
- 研究分野：technology
- 研究種別：奨励研究
- 研究期間：2016年04月〜2017年03月
代表研究者
亀崎 允啓 理工研が募集する次席研究員
KAMEZAKI Mitsuhiro Researcher
理工学研究所 菅野 重樹研究室
Research Institute for Science and Engineering
研究概要
重機には，災害救助・復旧作業など，より高度で複雑な作業への適応が求められるようになっている[1]．これらの作業を安全かつ効率的に遂行するための１つの方策として，双腕タイプの作業機が開発されている[2]．双腕を利用することで，遂行可能な作業の種類が増えるだけでなく，適用範囲の拡大に伴う作業の効率化にも寄与することから，次世代の災害対応作業機として期待されている．一方で，これらのタスク遂行においては，単腕時の約２倍の関節を使った協調動作が不可欠となるため，操作者には極めて高度な操縦技能を必要とする．操縦に手間取ることで，作業の効率を落とすだけでなく，難しい機械操作に傾注するあまり，外部環境の危険に気づかないといった問題が生じることが予想される．この問題の解決には，操作者の認知や操作を支援する操作者支援システムが効果的である．重機分野では，作業環境やオペレータの技能レベルによらない作業状態認識技術や作業効率を犠牲にしない安全支援技術が求められる．本研究では，災害対応作業において，特に難易度が高く危険が伴う双腕引き剥がし(分離)作業におけるに着目する．建造物などの被解体対象物を徐々に取り壊し，コンクリート，鉄，木材などを分別する解体作業では，対象物間の接着力を引き剥がして分離する高度な作業が必要となる．２つの物体で構成された対象物を双腕で掴んで分離するのが双腕引き剥がし作業であるが，引き剥がし作業は，作業前では接着様式の認識，作業中では力ベクトルの把握，作業後では手先移動の抑制がそれぞれ難しく，作業効率や安全性を低下させる要因が多いことが分かる．本研究では，双腕を利用した引き剝がし作業における操作支援技術の開発を行う．
[1] 淺間一, 原子力発電所事故対応のための遠隔操作技術, 日本ロボット学会誌, vol. 30, no. 6, pp. 588–591, 2012.
[2] 石井啓範, 建設機械の遠隔操作と双腕作業機, 日本ロボット学会誌, vol. 30, no. 6, pp. 582–584, 2012.
