基幹理工学研究科 修士1年 鹿田 玄輝 Genki Shikada
- 派遣期間：2023年9月～12月
- 派遣先大学：ミュンヘン工科大学
- 派遣先国・地域名：ドイツ・ミュンヘン
派遣プログラムの内容について
スーパーグローバル大学創成支援(SGU)のプログラムで、ドイツのミュンヘン工科大学のGordon Cheng先生の研究室で3ヶ月間、深層学習を用いたロボット動作生成の研究に取り組みました。きっかけは、去年の夏にGordon Cheng先生の研究室の博士課程の学生と共同研究する機会があり、その際に海外学生の実装や研究のレベルの高さを実感し、一緒に研究して学びたいと考え、今回の海外派遣を希望しました。
ミュンヘン工科大学では、定期的にミーティングを行い、博士課程の学生の技術的サポートやGordon先生からのアドバイスを受けつつ研究を進めていきました。具体的な研究テーマとしては、TOMMという双腕ロボットで、片手では把持できない大きさの物体を両腕で把持する動作の生成を、深層学習による制御で実現する研究に取り組みました。
Gordon Cheng先生の研究室
学習成果について
留学開始当初は、PR2という双腕ロボットでの動作生成を計画していましたが、留学1ヶ月目で故障してしまい、急遽使用するロボットを変えなければならないというアクシデントに見舞われました。1ヶ月間使ってきたロボットが故障してしまった時は、気が滅入ってしまいそうでした。しかし現地の学生が、新しいロボットの準備や、新たなロボットタスクを考えるミーティングに協力してくれたおかげで、急ピッチでPR2用に構築したロボット操作システムをTOMMに移行し、残りの2ヶ月で動作教示や学習を行い、大きさの異なる数種類の段ボールをピッキングするタスクを遂行することができました。
現地の学生と
海外での経験について
普段は実家暮らしをしているため、今回の留学で初めての一人暮らしを経験しました。出国前は不安でしたが、Airbnbで探した家の家主がとてもフレンドリーな方で3ヶ月間快適に暮らす事が出来ました。また、滞在した家にはゲストルームが2つあったため、3ヶカ月の滞在の中で、国籍や職業の違う様々な方とハウスシェアする形で、一緒に過ごすことができました。
平日は毎日研究室へ行き、研究の合間にメンザと呼ばれる食堂で、研究室の仲間と談笑しながら昼食を食べて過ごしました。食堂は、日替わりのビュッフェスタイルで、お皿に取った食事のグラム数で値段が決まるという、日本では体験しないシステムだったので新鮮でした。
また、オフの日は特急列車で他の街に出かけたり、オクトーバーフェストやクリスマスマーケットといった現地のイベントに参加して、ヨーロッパの様々な街並み、文化、季節の行事を体感することができ、貴重な経験となりました。
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- 食堂で
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- 特急列車
今後の進路の影響について
ミュンヘン留学中に関わった学生や研究者は、国籍や専門分野が多種多様で、様々な視点での考え方に触れることができ、刺激を受けました。また、現地の学生と将来の進路の話などをした際、海外では大学の専門分野に近い職業に就職するのが普通だという話も聞くことができました。日本にはあまりない、このような価値観に触れた事で、日本に帰国した後に取り組んでいる就職活動では、今回の海外派遣でも取り組んだ、深層学習やロボティクスに関連した職に就きたいという思いが強くななりました。
おわりに
手続きや金銭の面で多大なる支援をしていただいた、SGUの方々に大変感謝しております。この支援のおかげで、現地での研究生活に専念することができ、海外で貴重な経験をする事が出来ました。今後もSGUのような留学支援プログラムを通じて、より多くの学生が留学で貴重な経験を積むことを願っております。
