人間共存型ロボット
高齢化社会の到来に伴い、情報機器ばかりでなく日常活動を支援する作業機械の必要性は言うまでもありませんが、従来のような操作パネル等による機会操縦は、煩雑かつ不自然です。そこで、本研究所では、人間と同じような行動パターンを持ち、共に作業する人間に違和感を与えないばかりでなく、特別な訓練を必要とせずに使いこなせる人間共存型ロボットの基盤技術を開発することを目的としています。具体的には、以下のような分担研究課題について研究を行い、、マルチモダールなヒューマンインターフェースの要素技術の研究を行なっています。
※ヒューマノイド研究所
2010年04月01日〜2015年03月31日までの活動に関してはこちら
http://www.kikou.waseda.ac.jp/WSD322_open.php?KenkyujoId=79&kbn=0&KikoId=01
※ヒューマノイド研究所
2000年04月01日〜2005年03月31日までの活動に関してはこちら
http://www.kikou.waseda.ac.jp/WSD322_open.php?KenkyujoId=09&kbn=0&KikoId=01
2004年度
研究報告第1期プロジェクトの最終年度にあたる今年度は、以下のようなロボット技術を完成させるとともに、これまでの成果の取りまとめと今後の展開へ向けた準備を行った。
1)人間とロボットとの自然なコミュニケーションのあり方を研究するためのプラットホームとなる人間型ロボット「iSHA」については、視覚系に加え、聴覚系、触覚系の開発を行いマルチモーダルコミュニケーションを実現した。
2)自律ロボット「ROBISUKE」の開発では、ハンズフリー音声認識法の検討、生活空間での知的な行動のあり方を検討するためのパラ言語理解の研究を行い話者の意図認識システムを完成させた。
3)2足ヒューマノイドロボットついては、WABIANの体幹機構の改良によって、オンラインパターン生成および音声コマンドによる歩行パターンの変更が可能となった。また、脚部に6自由度パラレルリンク機構を有する新型の2足歩行ロボットを開発し、前後左右、旋回の面歩行を実現した。
4)柔軟な上半身とハンド・アーム機能を有するWENDYについては、センサとアクチュエータの密接な連携によるデリケートな作業を実現したばかりでなく、人間との接触を前提とした安全性確保のための設計基準を検討した。
橋本 周司[はしもと しゅうじ](理工学術院教授)
研究員
橋本 周司(理工学術院教授)
研究所員
橋本 周司(理工学術院教授)
研究員
小林 哲則(理工学術院教授)
研究所員
小林 哲則(理工学術院教授)
研究員
藤江 正克(理工学術院教授)
研究所員
藤江 正克(理工学術院教授)
研究員
高西 淳夫(理工学術院教授)
研究所員
高西 淳夫(理工学術院教授)
研究員
三輪 敬之(理工学術院教授)
研究所員
三輪 敬之(理工学術院教授)
研究員
白井 克彦(理工学術院教授)
研究所員
白井 克彦(理工学術院教授)
研究員
菅野 重樹(理工学術院教授)
研究所員
菅野 重樹(理工学術院教授)
研究員
木村 裕(文学学術院教授)
研究所員
木村 裕(文学学術院教授)
研究員
藤本 浩志(人間科学学術院教授)
研究所員
藤本 浩志(人間科学学術院教授)
研究員
ソリス アルファロ ホルヘ(理工学術院次席研究員)
研究所員
ソリス アルファロ ホルヘ(理工学術院次席研究員)
研究員
山口 友之(理工学術院助手)
研究所員
山口 友之(理工学術院助手)
客員教員(非常勤)・非常勤研究員
尾形 哲也(客員准教授/京都大学大学院情報学研究科知能情報学准教授)
客員研究員
林 憲玉(神奈川大学教授)
西川 員史(三洋電機株式会社)
鈴木 健嗣(筑波大学大学院システム情報工学科講師)
Pitoyo Hartono(公立はこだて未来大学システム情報学部准教授)
?信 英明(工学院大学工学部機械システム工学科准教授)
吉川 昭(近畿大学生物工学部電子システム情報工学科教授)
三輪 洋靖(独立行政法人産業技術総合研究所研究員)
早稲田大学ヒューマノイド研究所 事務局
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