ヒューマノイド研究所【第Ⅲ期】
Humanoid Robotics Institute,Waseda University
【終了】2010~2014年度
研究テーマ
実践的RTの基盤形成と社会適用
分野：科学
研究概要
21世紀の超高齢社会において、医療・福祉や生活支援分野等におけるRTの実用化が求められているが、現状のRT研究の成果からは、研究費の投資額に見合った新しいロボット産業はまだ育っていない。今後我が国が世界に先駆けて「RTを真の知的社会基盤へ」成長させていくには、社会の要請に応える研究体制の構築とともに実践的な研究が不可欠である。本研究所の研究者らは、ロボット研究の基盤となるべき本格的な学理の構築と若手研究者要請の体制を構築するべく、グローバルCOEプログラム「グローバルロボットアカデミア」を2007年度に提案し、採択されロボット学を「寄せ集めの学問」から真の「科学技術・工学」へ進化させつつある。本プロジェクト研究所は、これまでの2期に渡る成果の上に、長年に渡って幹事を務めてきた高西淳夫（GCOE拠点副リーダ）が新たな所長となり、GCOEでの教育プログラム構築と並行して研究面でのロボット技術の社会適用を推進する。具体的には、サービス、医療、福祉など近未来社会で重要なテーマを対象として、研究チームを構成し、現場適用可能なロボットシステムを開発するとともに、共通する基盤技術研究とＲＴの社会適用を円滑に推進するためのシステム設計基盤の確立を目的とする。基盤要素技術の学術的研究による学界への貢献に加えて、商店街、病院、介護施設など個別具体的なＲＴの現場適用を念頭においてシステム作りを行うことによって、学術的成果を社会に直接的に結びつけるために、国内外の関係機関・施設と連携することも本研究の特色である。
連携機関（協定締結 継続予定）：
海外：SSSA（イタリア）、カールスルーエ工科大学（ドイツ）、CMU（米国）、香港理工大学（中国）、KIST（韓国）、IIIT（インド）等
国内：東京女子医科大学、九州大学、昭和大学、国立リハビリテーションセンター、岐阜県、福岡県 等
研究報告
【2010年度】
欧州委員会FP7プログラムに2009年末に採択された２足歩行ロボットを用いるプロジェクトRoboSoMを引き続き進めた。同時にのイタリアの大学院大学SSSAにその技術移転を進めた。縫合手技評価シミュレータの技術を医学モデル・医療シミュレータ企業の京都科学に移転することで製品化を行った。ベンチャー企業のJAPAN ROBOTECHに2輪倒立振子ロボットの技術を移転して教育用ロボットキットとして製品化した。超小型慣性センシングユニットを開発し、3つの学会賞を得るとともにベンチャー企業のZMPに技術移転して製品化も行った。影メディアシステムを開発し、共感的な舞台が創出されることをジェノバ・サイエンスフェスティバルにおける公開展示等で確認し、その論文はSIGGRAPH2011にも採択された。人間共存ロボットを用いて高齢者を対象とした拭作業を行う評価実験を行い、人間への適用可能性を確認した。会話参与構造を理解しながら複数の相手と会話をすることができるロボットを開発し、介護福祉施設において高齢者を相手にゲームと会話を行い，高齢者を楽しませることに成功した。両手を自由な状態に保ったまま機器を操作することができる口腔内装着型のインタフェースを開発し、移動ロボットの遠隔操作実験で有効性を確認した。電極構造材の最適化を行った膜状の誘電エラストマによるアクチュエータを試作し、1Kgの物体の駆動に成功した。手術支援ロボットを利用した正確な癌治療に向け、RFA治療の正確な焼灼という視点で肝臓を対象とした焼勺メカニズムを検証し，癌位置推定技術向上という視点で肺を対象とした虚脱変形時の変遷特性を実験で明らかにした。
所長
高西 淳夫[たかにし あつお]（理工学術院教授）
メンバー
【研究所員】
高西 淳夫（理工学術院教授）
橋本 周司（理工学術院教授）
小林 哲則（理工学術院教授）
菅野 重樹（理工学術院教授）
藤江 正克（理工学術院教授）
藤本 浩志（人間科学学術院教授）
三輪 敬之（理工学術院教授）
ゼッカ マッシミリアーノ（理工学術院准教授(任期付)）
【招聘研究員】
菅 佑樹
三輪 洋靖（独立行政法人産業技術総合研究所研究員）
西川 員史（三洋電機株式会社）
Pitoyo Hartono（中京大学情報理工学部教授）
連絡先
理工学術院 高西 淳夫研究室
E-mail：[email protected]
