- 派遣期間:
平成28年7月～平成29年9月 - 派遣先大学:
Plymouth University - 派遣先国・地域名:
イギリス・プリマス
派遣プログラムの内容について
イギリス南西部に位置するプリマスに二ヶ月ほど滞在し、人の指示に従うことが可能な自律ロボットに関する研究を行った。プリマス大学の保有するヒューマノイドロボットBaxterを用いて研究のためのデータを収集した。また、毎週行われる研究室のミーティングにも参加した。
学習成果について
ダイレクトティーチングによりロボットに片付けタスクを行わせ、その際の画像情報とロボットの腕の関節角度情報を機械学習の教師時系列データとして取得した。画像情報としてはカメラからの生画像だけでなく、Pythonのモジュールを用いて色物体の重心座標と面積をオンラインで取得した。機械学習のモデルの一つであるリカレントニューラルネットワークにこれらのデータを与え、予測学習を行うことによって画像情報と関節角度情報の関係を学習し、自律的な行動計画が実現できると考えている。また、最終週には研究計画についてのプレゼンテーションを行い、博士学生からのコメントをいただいた。
海外での経験について
初めてのことが多く不安だったが、研究室のメンバーやホームステイ先のご家族に大変よくしていただき、充実した滞在となった。プリマスには様々な国籍の人がおり、英語が第一言語ではない人がたくさんいたが、ほとんどの人が日常会話レベルで英語を習得しており、自分の英語力のなさを強く感じた。海沿いの田舎町だったこともあり、気候が非常によく、人も場所も開放的でとても過ごしやすかった。
今後の進路への影響について
円滑にコミュニケーションをとるにはまだまだ勉強不足だが、英語を話すことへの抵抗感のようなものはなくなったので、今後も海外に行く機会があれば積極的に参加したいし、その時にこの経験が役に立つように思う。
