- 派遣期間:
平成31年1月～3月 - 派遣先大学:
Istituto Italiano di Tecnologia (IIT) - 派遣先国・地域名:
イタリア・ジェノヴァ
派遣プログラムの内容について
Istituto Italiano di Tecnologia (IIT)でLorenzo Natale先生の指導の下、インターンシップに参加しました。 目的は菅野研究室で開発したロボット皮膚センサーを、IITが開発したiCubと呼ばれるヒューマノイドロボットに実装することでした。実装した新しいセンサーとiCubに元々実装されていたセンサーとを比較し、また新センサーの操作可能性を解析するために、実験を行いデータを得ました。
学習成果について
派遣の目的は達成でき、新しい指先としてロボット皮膚センサーをiCubへ実装しました。実験を行い、解析用および今後あり得る研究発表用のデータを収集しました。暫定的結果では、新センサーが元々のセンサーの性能を上回っており、より高感度の性能をiCubにもたらしていることを示しています。高感度であることは、より正確でより優れた操作性の実現に役立ちます。
海外での経験について
IIT滞在中、ロボットの動作と姿勢 を制御するための、いくつかのiCubソフトウェアモジュールについて一般的なことを学びました。学んだことには、順運動学と逆運動学、動作計画、相互作用する対象に焦点を合わせる画像処理、いくつかの安全機能が含まれます。ロボットのハードウェアアーキテクチャ、接続の一般的構造とハードウェア構成要素ついても学びました。このことは今後菅野研究室でのロボットおよびセンサー開発に非常に役立ってくると思われます。またそれだけではなくヨーロッパにおける重要な国際的技術開発センターとの関係をより強化することにもなると思われます。
今後の進路への影響について
実験で得たデータは解析され、今後ロボット工学会議やジャーナルに提出する論文で使うことになる可能性が高いと思います。比較結果はIITと共有し、可能性としてある協調開発での解析を念頭に今後、共同研究を続けていくことになると思います。
