2007年11月27日

　早稲田大学創造理工学部総合機械工学科の菅野重樹教授らのグループは、1996年に早稲田大学ヒューマノイド研究所の共同研究として人間共存ロボットHadaly-2を開発し、1999年にはWendyを開発いたしました。その後、2000年よりWendyの技術をベースに企業連携により最新の人間共存ロボットを開発研究するプロジェクトを開始し、その約７年の成果としてTWENDY-ONEが完成いたしました。

開発コンセプト
　超高齢社会に入り、生活や就労のいろいろな場面でロボットによる支援が期待されています。しかし、現状のロボット開発研究では、エンタテイメントの用途や２足歩行技術に注目が集まりやすく、人間と共存して人間を支援できる人間共存ロボットの機能や形態に関する研究例は多くはありません。
　この背景には、人間共存に必要となる「安全・安心」、「巧みさ」といった基本機能の実現が技術的に難しいことが指摘できます。そこで、人が日常生活を営む環境において、人と円滑にコミュニケーションを図りつつ、人に適切な生活支援を提供するロボットの実現を目指し、我々は人間共存ロボットTWENDY-ONEを開発しました。
　TWENDY-ONEの最大の特徴は身体各部に搭載した機械的な受動柔軟性です。この受動柔軟性による誤差吸収機能、なじみ機能を用いて生活環境に内在する様々な誤差や外乱・複雑さを吸収しつつ作業を遂行すると共に、人間との触れ合い時には高い応答性と適応能力を発揮することが可能です。これらの技術を活かし、対象物把持・操作等の巧みさが求められる家事支援、高出力性・人間への適応性・操作性が求められる介助支援を実現しています。

TWENDY-ONE概要
人間共存ロボットとして必要な機能と形態の実現
  ・安全性：全身での接触検出と受動柔軟性による人間への追従、衝突時の衝撃吸収
  ・巧緻性：小型４指１３自由度による精緻な操りと対象物への柔らかいなじみ
  ・人間親和性：デザインと素材による親和性、ＬＥＤ等による状態表出
  ・人間介助に必要な高出力：高出力アクチュエータの採用
主な仕様
  ・高さ：約1.5ｍ、幅：約0.7ｍ
  ・質量：111ｋｇ
  ・自由度：47自由度＋全方向移動
  ・バッテリー駆動可能

◆関連リンク
人間共存ロボットTWENDY-ONE

以　上

掲示責任箇所:広報室広報課